Resumen: La inteligencia artificial encarnada (AI) es un paradigma de sistema inteligente para lograr la inteligencia general artificial (AGI), sirviendo como la piedra angular para diversas aplicaciones e impulsar la evolución del ciberespacio a los sistemas físicos. Los avances recientes en modelos de idiomas grandes (LLM) y modelos mundiales (WMS) han atraído una atención significativa para la IA incorporada. Por un lado, LLMS empodera la IA encarnada a través del razonamiento semántico y la descomposición de la tarea, incrustando instrucciones de lenguaje natural de alto nivel y acciones de lenguaje natural de bajo nivel a la cognición incorporada. Por otro lado, WMS empodera a la IA incorporada mediante la construcción de representaciones internas y predicciones futuras del mundo externo, lo que facilita las interacciones encarnadas de la ley física. Como tal, este artículo explora de manera integral la literatura en IA incorporada de lo básico a los avances, cubriendo obras conducidas por LLM y conducidas con WM. En particular, primero presentamos el historial, las tecnologías clave, los componentes clave y los sistemas de hardware de IA incorporada, así como discutimos su desarrollo mediante la mirada de un ángulo unimodal a multimodal. Luego analizamos los dos campos florecientes de AI incorporados, es decir, IA incorporada con LLM/LLMS multimodales (MLLMS) y AI incorporada con WMS, delineando meticulosamente sus papeles indispensables en la cognición de extremo a extremo e interacciones incorporadas a las leyes físicas incorporadas. Sobre la base de los avances anteriores, compartimos aún más nuestras ideas sobre la necesidad de la arquitectura de IA incorporada conjunta de MLLM-WM, arrojando luz sobre su profundo significado para permitir tareas complejas dentro de los mundos físicos. Además, examinamos aplicaciones representativas de IA incorporada, lo que demuestra su amplia aplicabilidad en escenarios del mundo real. Por último, pero no menos importante, señalamos futuras direcciones de investigación de IA incorporada que merecen una mayor investigación.
Publicado Originalme en export.arxiv.org El 24 de septiembre de 2025.
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